L’ajout d’une interface de contrôle pour le drone se fait en ajoutant un programme externe qui écrit dans le fichier /tmp/jakopter_cmd.txt. Ce fichier contient une valeur entière unique correspondant au code de l’entrée utilisateur. La valeur peut ensuite être récupérée via le channel 4 en LUA :

-- récupération du channel de communication numéro 4
cck = 4

-- lecture de la valeur d'entrée
valk = l.cc_read_int(cck,0)

Ceci est illustré sur le schéma suivant :

 

Cette méthode permet de découpler la saisie des entrées utilisateur du fonctionnement du script LUA. La lecture clavier illustrée sur le schéma peut être remplacée par tout autre procédé d’écriture dans le fichier /tmp/jakopter_cmd.txt (e.g., Leap Motion).

Un exemple de mise en œuvre de contrôle au clavier est fourni avec Jakopter, par le biais du programme jakopter-keyboard qui lit l’entrée au clavier, et du script Lua userinput.lua présent dans le dossier scripts. Pour compiler jakopter-keyboard, voir les instructions d’installation.